הבן שלי היה לתוך “קודים סודיים”, סדרה רומן גרפי שבו זוג ילדים לגלות ולסכל מגרש כדי להשתלט על העולם על ידי למידה לתכנית בשפה המחשב הלוגו. כאשר אמרתי לו כי אלה “בוטים צבים” היו במקור למעשה דברים פיזיים אמיתיים, הוא רצה אחד. אז בנינו אחד מתוך כמה מנועים נייחים DC שכבתי.
צב בוט יש למעשה שלוש משרות: להתקדם בקו ישר מרחק מבוקר, להפוך מספר נתון של מעלות, ולהעלות ולהוריד עט. אם אתה כבר צועק “השתמש מנועים stepper!” ליד המסך שלך, טוב, אתה כנראה צודק. אבל היו לי אלה faulhaber / micromo מנועים עם מקודדים כי היו רק איסוף אבק בארון, אז השתמשתי אותם. ובגלל זה, הרובוט מעד על שתי מטרותיה בחיים – עט סרוו מרים עובד בסדר גמור.
מנועים מתואמים לחלוטין DC אינם קיימים. כמובן שאני יודע את זה, כי אני בנוי בוטים עם DC מנועים לפני. אבל הם היו כולם היו מנגנוני בקרה מורכבים ו / או משוב שהפך אותו לשום. לא כאן. זה BOT צריך לנהוג ישר לחלוטין ללא כל קווים כדי להנחות אותו או יותר אלגוריתמים ניווט מעניין.
בילינו חצי שעה טובה שנסעו אותו בסביבה לא-כמעט-כמעט – כמעט ריבועים, מעבירים את כל הפרסומים של כל צד, ומנהלים את המנועים לאחור לפזורים קצרים לבלם את הגלגלים, ובדרך כלל מנסים למפות דרגות של סיבוב למיליונים של כונן המנוע. ואתה יודע מה, הבן שלי נהנה מזה. המושגים היו פשוטים מספיק לדרג ‘שני, וניחוש ערכי ה- PWM הנכון היה כמו משחק. כאשר סוף סוף יש לנו מספיק טוב, היה חגיגה קטנה.
כמובן שאני יודע שמה שזה באמת צריך קוד מקודד. התקנתי אלה מקודדים gearmotors בכוונה אחרי הכל. אבל להתמודד עם נצב וכנראה לולאה pid כדי לשלוט ולסנכרן שני הצדדים הוא לא לבני, לפחות לא במשך כמה שנים. (הם לומדים תורת בקרת לולאה סגורה בכיתה ד ‘בימים אלה, נכון?) אני אצטרך לעשות את כל זה לא מחובר לילה בזמן שהוא ישן.
אבל אני מקווה שהוא יזכור את הלקחים שנלמדו מלקרב את זה בדרך התמים. הפשטות הן נהדרות, אבל לא שני מנועים לא דומים באופן מושלם. אתה חושב שאתה יכול פשוט לכייל את זה, אבל המנועים שונים בהתנהגות מונעת ומתנגדת, אז יש לך הרבה יותר כיול לעשות ממה שאתה חושב בהתחלה. העולם האמיתי הוא קשה, ולמרות שזה חשוב יש תיאוריה ורעיונות והפשטות כדי להדריך אותך, אתה הולך צריך לצבוט כדי לגרום לזה לעבוד כאשר הגלגלים פגעו ברצפה. אבל גם שזה כיף לעשות זאת, סופר מתגמל כאשר זה סוף סוף שואבת כיכר wonky.
מאמר זה הוא חלק של Newsletter Hackaday.com, נמסר כל שבעה ימים עבור כל אחד 200 + שבועות האחרונים. זה כולל גם מאמרים מועדפים שלנו מהשבע האחרון שאתה יכול לראות על גירסת האינטרנט של עלון.
רוצה סוג זה של מאמר כדי להכות את תיבת הדואר הנכנס שלך בכל יום שישי בבוקר? אתה צריך להירשם!